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[VR体験会]未来アミューズメントパークへ出展しました


3/17,18で開催されたリクルートテクノロジー主催のVRイベント未来アミューズメントパークへチームTRYBOTSとして出展しました。様々な企画がある中、私たちのチームは”ペンギン型水中ロボットを使ったテレイグジスタンス体験”に挑戦しました。

  • 体験風景

 

本会場の東京では動画のようにペンギンの羽を模したコントローラーデバイスとヘッドマウントディスプレイ(HMD)を体験者に装着してもらい別会場のプールにいるペンギンロボットを遠隔操縦してもらいます。
コントローラーデバイスを羽ばたかせると遠隔地のペンギンロボットも同時に羽ばたき前進します。さらにHMDの傾きに応じて旋回や潜水の動作を行います。
またペンギンロボットの頭部には防水加工された小型カメラが搭載されていてその映像がリアルタイムで体験者のHMDに映るようになっています。
そのため体験者はあたかも遠隔のプールをペンギンになりきった感覚で泳ぐ体験ができるのです。

プール側は諸事情により全体は写せないのですがペンギンが泳いでます…
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  •  開発

メンバーは全員大学生かつ人数も少ないので開発スケジュールはかなり詰め詰めでした。
ハードウェア、ソフトウェアともに大忙しでしまいには3Dプリンターまで購入して本番直前までフル稼働..
写真は中央線で3Dプリンタとフィラメントを運ぶ図
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開発の拠点は秋葉原にあるDMM.makeというシェアオフィス的な場所。3Dプリンター,レーザーカッター,旋盤,ボール盤,etc..一通り揃っています。
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  • ハードウェア

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羽ばたき機構に1つのdcモーター、頭の上下左右と足の左右に計3つのサーボモーターを使用しています。
機構などはアルミ板の加工で外装は3Dプリンターの出力をつなぎあわせて制作されています
青い角状の物は浮力調整用のスタイロです。
次が防水ボックスの中身です。よく「弁当箱で防水できるの??」と言われますがIP68ある意外とハイスペックな奴です。
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小型PCであるRaspberry-piと乾電池がなんとも雑に収められています。防水コネクタを通じてLANケーブルが伸びているのは水中ではwifiが繋がらないからです(wifiドングルだけフロートにして水上に浮かせるというやり方もあります)

  • ソフトウェア

ここが今回自分が担当した部分です。
映像とセンサーデータをレイテンシを抑えて通信するためにUDPでp2p通信を試みます。
詳細はまた別の記事を書く予定ですがp2p通信の実現にはSkypeなどでも実装されているUDP Hole Punchingというアルゴリズムを用いています。興味があったら調べてみてください!

  • 課題、これから

前日のリハーサルでは映像をクリアにストリーミングできていたのですが本番当日は会場内での混線による影響で映像が乱れてしまうことが頻繁に起きてしまいました。ネットワークの強度や帯域によって画質を動的に調整するような仕組みが必要だなと感じました

体験者の多くはものめずらしさに満足してくださったようですが水中ロボットのテレイグジスタンスに関する課題はまだまだ多いなというのが私の印象です。水中という環境ゆえロボットがゆったりと上下に揺れるのでVR酔いは一層激しくなります。また、体験者がどの程度の画質を要求するのか?どの程度まで画質を下げても許容されるのだろうか?等多くの疑問も残りました。
しかし水中テレイグジスタンスはまだ例も少ないし面白い分野ではあると思うのでこれからも研究を続けていきたいです!

  • メディア

http://japanese.engadget.com/2016/03/22/vr-vr/

http://www.gizmodo.jp/2016/03/supervr.html

http://www.famitsu.com/news/201603/18101682.html

http://pc.watch.impress.co.jp/docs/news/20160317_748747.html

http://techon.nikkeibp.co.jp/atcl/news/16/031701137/?bpnet

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